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誉达PLC通过四条指令控制canopen伺服

PLC控制伺服常用指令和程序段总结

这是一个回原点指令，K20000表示刚开始回原点的脉冲频率，当检测到X12的上升沿后，脉冲输出频率降为3000。当再检测到X12的下降沿后，脉冲输出停止。脉冲输出端为Y0。

DDRVI相对定位指令

x2-------DDRVI K10000 K1000 Y0 Y2

意思为：当X2接通时，以当前的位置为起点，向Y0以1KHz的频率发送10000个脉冲，电机方向为正方向，并反应在Y2上。

一般伺服电机使用的最多的就是位置控制模式，其说明书上的接线，不要被吓到了，cn1是控制端口，cn2是编码器反馈端口，不用管，有专用线的。

实际上，只用控制cn1的32、33、34、35，4根线就好了，这四根线分两组，32和33作为脉冲输入，34和35作为方向输入。

举个例子：我们把32(plus+)接上+24v，把33(plus-)接上0V，把34(dir+)接上+24v，把35(dir-)接上0V，就接成了最简单的伺服系统，发现没有，其实外部三根线就可以了，我们把32和34接在一起，共用电源正极。

不过，伺服是靠脉冲控制的，我们的线路只给伺服发了一个脉冲，而本套伺服是10000脉冲/转，那么它只转动了360/10000，呵呵，几乎没动一样，要使它连续运动，就要给它持续的脉冲，脉冲快，它转得快，脉冲多，它转得多。那么就用到PLC了。

我这里用的是誉达的plc：

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